Procesar formulario en la misma página

hola buenas a todos, estoy haciendo un formulario y me interesa que mi código procese el formulario sin salirse de si mismo por que ira mostrando una serie de errores en caso de que el usuario que lo completa no complete todos los campos o no cumpla con el formato exigido de cada campo

entonces necesito no salirme de cada página

este formulario cuando se envía se ejecuta en la misma pagina

<?php 	
if (isset ($_POST['nombre'])) {
	
		$para      = 'webmaster@example.com';
		$titulo = 'El título';
		$mensaje = $_POST['nombre'].' te a enviado este mensaje: '.$_POST['mensaje'];
		$cabeceras = 'From: webmaster@example.com' . "\r\n" .
			'Reply-To: webmaster@example.com' . "\r\n" .
			'X-Mailer: PHP/' . phpversion();
		
		mail($para, $titulo, $mensaje, $cabeceras);
}
?>
<?php if (!isset ($_POST['nombre'])) {?>
<form name="form" method="post" action="<?php echo $_SERVER['PHP_SELF'] ?>">
<input name="nombre" value="">
<textarea name="mensaje"></textarea>
<input type="submit" value="enviar">
</form>
<?php } else echo 'Enviado';?>

este formulario a de estar en una pagina php y ademas ejecutarse desde un servidor remoto para que la función mail funcione